《黄庭经》分《黄庭内景玉经》、《黄庭外景玉经》和《黄庭中景玉经》三种。《中景经》系晚出道书，成书于两晋。其中以天师道《黄庭外景玉经》最早，为老子所作;《黄庭内景玉经》(又名《太上琴心文》 《太帝金书》《东华玉篇》)由天师道祭酒魏华存(上清派祖师)传世，宣传为太上玉晨大道君所作。《黄庭经》为道教养生修仙专著，它继承《黄帝内经》、《老子河上公章句》以及《太平经》和秦汉纬书、早期道教的人身各部位皆有神之说，又吸收古代汉族医学有关脏腑、经络、精气的理论，着重阐述存思身神、守固精气的理论和方法。《黄庭经》系统地提出了三丹田、八景二十四真理论和相应的存真修炼方法，这对上清派的形成有着特殊的意义。其中有些内容较之《大洞真经》更为接近唐宋内丹术，故而亦被后世内丹家奉为内丹要籍。在唐宋时期流变为内丹道，成为中唐以后道教养生方术的主流。